プリコネRの回答詳細

　まずは育成キャラについて
アタッカーは魔法:ネネカ、アン、正月キャル物理:ムイミは育てて問題ありません。魔法キャラの方が充実してるので基本は魔法で挑んで、魔法耐性の高い敵に対して勝てない場合はムイミを入れてみるといいと思います。物理のみで挑むならクロエ、トモあたりを育ててあげましょう。

タンクは基本的にミヤコ1人で大丈夫です。しかし進めるにつれてもう1人タンクが欲しくなる場面が出てきますのでサブタンクとしてジュンの育成も勧めます。

ヒーラーは全体ヒーラーと単体ヒーラーに分けて説明します

前提として全体ヒーラーはUBで回復するため回復までの時間が少し長いかわりに回復量は多くなります。対して単体ヒーラーはスキルで回復するため間隔は短いですが文字通り1人のみを回復します。

全体ヒーラーはユイ、ミサトの好きな方を選んで大丈夫ですので好みで決めましょう（ただダンジョンコインでメモピが集まるミサトの方が早く星上げができます）。
単体ヒーラーはシズル、ユカリ（専用装備必須）、マホから1キャラ選びましょう、ここも好みで構いません。

　次に編成です
アタッカーによるゴリ押しが辛くなってきたらタンクとヒーラーを編成しましょう。
タンクが倒れやすい場合は単体ヒーラーを、それ以外の場合は全体ヒーラーを編成すれば大丈夫です。
編成なんてそんなもんです

ミヤコ、アン、ネネカ、正月キャル、（ユイorミサト）を基本としてクエストによって組み替えていきましょう。

詰んだと思ったらより良い編成の試行錯誤、それでもダメならレベル上げや装備での強化をしましょう。
※※※レベルの高いサポートキャラを編成するとアホみたいに難易度が下がるので最終手段として使いましょう（マナもかかりますので）
長々と書きましたが疑問点が有ればコメントしてください