始めたばかりでもマーリンは必要ですか？

マーリンと相性が悪い鯖はいないし、スキルは使いやすいものが揃っているので初心者にはオススメできる鯖です。ただし、持っていないからといってクリアできないという事態にはならないです。

ジャンヌオルタも強力な鯖ですが、持ってないからクリアできないなんてことはないので無理して狙う必要なないです。

個人的には、狙うならマーリンの方をオススメします。マーリンがいればフレンドから自由にアタッカーを借りられるという利点があるので。

マーリンは全体バフ、全体無敵付与、単体超バフと分かりやすいスキルなので、初心者でも使いやすいと思います。

マーリン、ジャンヌオルタともにいたら便利程度です。どちらもフレンドがサポートに出してる率が高く、2体連れていく必要のあるクエストもほぼありません。

FGOは必須キャラ、最強キャラは存在しないので、わざわざジャンヌオルタを待つ必要もないと思います。キャラクターとしてどうしても欲しいというなら、待ってもいいと思いますが。

FGOは基本的に強サポートか強アタッカーどちらかいればやっていけます。
マーリンは前者、ジャンヌオルタは後者ですね。
狙えるなら狙った方がいいですが、まあいなくてもどうにかなります。恐らく新章追加で限定キャラピックなど色々くると思うのでギリギリまで待つのも手です。