いまさら育成

持っているキャラがわかりませんので詳しくは無理ですが、バニヤン、スパルタクス、アーラシュは星5含めても唯一無二の存在です。
バニヤンは周りにバフ撒ける諸々ありますが、なんと言っても宝具演出が短い、瞬きしたら終わります（言い過ぎ）、だいたい頼光ママの分身4人出てくる辺りで宝具終わります。
何十周とする周回ではこの差は塵積であることを実感できるくらいには速いです。
スパルタクスはNPチャージ持ちの唯一の全体バサカです（しかも演出短い）、火力も申し分無く非常に取り回しが楽です。
アーラシュはランサーすることです。
（火力も高いので、無バフでも1wave散らせるのが非常に役に立ちます）

他の方が挙げていない鯖だと、
ゲオルギウス：盾役として優秀。
アンデルセン：NPチャージ持ちなので「自分が殴らなくても宝具が撃てる」のがサポーターとして最大の強み。
百貌のハサン：生存力だけなら全アサシンでトップクラス。高難度の対ライダー耐久用に。
エウリュアレ：男絶対倒すウーマン。
とかですかね。

低レアには「ユニークな性能で上位互換がいない」キャラが結構いるので、調べてみると面白いですよ～。

手持ちがわからないので、イベント向けのものだけ簡単に。
アーラシュ、スパルタクス、呂布、クーフーリン〔プロト〕が周回の筆頭候補ですよね。あとは高難易度でアンデルセン、ゲオルギウス、ダビデなども優秀です。
イベント向けの鯖に関しては過去にいろんな質問で詳しく回答しておりますので、そちらを参考にしていただければよいかと。