ボイジャーって宝具レベル2以上じゃないとダメなの？

まだフレンドから借りて使った程度なので、基本データをもとにしか話はできませんが……
そもそもHP寄りのステータスで、フォーリナーなのでクラス有利も取れないとなると、宝具１では十分オーバーキルできない→NP回収が足りない、となってスカディシステムとして機能しない、という感じです。火力面で言うと、宝具１→２で33%ほどアップするので、大きく変わりますね。
ただ、スターを稼ぐ目的では宝具１でも全く問題ないので、きちんと場所を選べばしっかり活躍できるはずです。
サーヴァントの全部の性能を生かそうとすると他のサポーターの所持状況にも左右されるので、向き不向きを見極めて使ってみてはいかがでしょうか。

なぜそのような結論に至ったのかは不明ですが宝具レベルでキャラ性能が変化することはないです。
宝具レベルによる変化は威力(効果量)と最大NP量の変化です。
もし威力を気にしての事ならフォーリナーは狂に対して防御有利ってくらいで攻撃面では基本等倍か他と同様に2倍なので有利クラスに比べ威力が劣るのは仕方ない事です。(対フォーリナー除く)
また宝具上げによるオーバーキルによるNP回収にしても基本回収性能は良くないのでWスカディによる3T周回するにしてもNP回収バフを盛った50%礼装やオダチェンサポを入れないと術3体くらいしか30%回収(宝具効果別)ラインを越えませんね。
よって宝具レベルを気にするのはそういった場合を除けば1だろうと2だろうと変わりないです。

スカスカのメインアタッカーとして使うなら要る
ただそもそもスカスカ向きではないので要らない
ボイジャーはスカスカよりも周回の汎用性が売り

ボイジャーのスカスカシステムは
・火力が足りない。wave2がギリ、wave3は無理
・npチャージについて術騎は◯、剣槍弓は△、殺狂は×。△はnp獲得量up礼装やスキル又は孔明などのnp配布が必要
でスカスカ出来るけどあくまで出来るだけ。向いてはいない。