白猫の回答詳細

カテフ Lv28

基本的にはどちらでもいいと思います。しいて言えば、
ミレイユ：SP回復目的or復活目的
アイリス：戦力目的
両方未所持の動画勢なので、他の人の意見を優先してください。

以下、サポートスキルで気を付ける事を話しますね。
サポートスキルは発動してからバフをきちんと受け取るまでに多少の時間が必要となります。また、バフを受け取れる範囲もキャラ毎に決まってます。これらが重要になるときもあります。

実例を挙げると、弓ファナは相当早く、なおかつ広範囲にバフを巻きます。そのため、よほどのことがない限りほぼ受け取れます。
対して、槍フェイは範囲が狭く、発動も少しだけ遅いです。このキャラは、
①サポートスキル中にワープで移動する。
②移動速度をめっちゃ上げてる。
などの状況で、受け取れない可能性が高いです。
特殊な例でいうと、イナンナはバフ自体は広範囲かつ早く巻きますが、その後の回復はとても遅いなんてのもいます。

ということで、素早くクエストを終わらせたい時は（移動速度をめっちゃ上げてるはずなので）、広範囲かつ高速にバフを巻くキャラがいいです。これは実際に試すしかわからないです。
グラプロとかの難しいクエストなら、あまり気にしなくてもよいと思います。

長文になりましたが、参考になれば。