ガチ初心者ですが育成優先度

いい鯖引いてますね。

刑部姫はまだそこまでかっちりパーティ組んで使ってないので詳しくは分かりませんがどの鯖も育てておkです。

育成優先度ですが酒呑童子＞武蔵＞刑部姫ですかね。酒呑童子1番の理由は全体宝具持ち、序盤ライダーの敵が多く相性有利になり攻略が楽になる、と序盤サクサク要素持ちだからです。
2番の武蔵は三騎士側（剣弓槍）である、宝具スキルと共に非常に有能なアタッカーです。が、序盤はフレンド枠で強い鯖を借りる手があるので2番に収まりました。
刑部姫はサポート鯖なので序盤から育てる必要はなく、また強化に使う種火が酒呑童子と被るため3番になります。後々戦力が増えてくると欲しくなる鯖ですね。

まとめると相性有利全体宝具持ちの酒呑童子に経験値全ブッパ、その内剣経験値だけ武蔵にいれる感じです。

育成優先度は武蔵>酒呑>刑部。

武蔵最優先の理由は現環境最強のサポートキャラのマーリンの加護を受けることができるからです。
マーリンのスキル、宝具、全て噛み合って超火力を叩き出す事ができます。武蔵自身のスキルも高難易度適性があるので尚良し。
酒呑童子はバスターパーティー以外のどのパーティーでもサブアタッカーとして活躍出来ますが、自身の火力は控え目なので、武蔵よりは優先度低め。
刑部は待望？のquickサポートキャラですが、quickパーティー自体が初心者には組めない、quickパーティー自体が、現状弱いので最後にさせていただきました。

フレンドの育っているサーヴァントを借りれば最初のうちはクリアできるのでそれを活かせる刑部姫がいいと思います。
最大まで育てるのに大分手間かかりますから火力要員の武蔵は後回しでいいと思います。
個人的にですが酒呑も後回しでいいです
刑部姫とクラス被ってますし