☆4交換と6章攻略に向けて

星４の中ではやはりヘラクレスが一番おすすめです。
狂なのでダメが稼ぎやすいですし、ヘラクレスは生存力も高いのでおすすめです。
あとネタバレになるのであまり言いませんが星３のエウリュアレを育てておくと６章では活躍します。他にも使える場面は多く高難易度でも使えます。フレガチャでも出るので確保して育てるといいと思います。
長文失礼しました

6章攻略を主にするなら、三騎士が多いので、剣弓槍をメインに育成するといいかもしれません
剣は嫁ネロ、沖田はどちらも、それが難しければクリティカルで火力出しやすい沖田
弓からは宝具回避用に回避役にダビデ、エウリュアレが1番無難ではありますが、次善策としてロビンも火力候補にはなり得ます。毒が入らないと残念なことにはなりますが
槍はそのまま槍オルタを育成して、敵宝具をやり過ごすのにヘクトール、スキルで槍オルタと役割りは被るもののプロトクーフーリンも後衛に入る余地はあります
この辺りはおそらく、攻略要員になりえるかと

やはり貰うならば、自分の心に従うのが1番だとは思いますが、これらを踏まえて、あくまで攻略を主眼に誰を貰うのか考えるなら
ダビデと同じ役割ができて、敵のスキルによる強化を解除できるトリスタン
クラス相性を無視して殴りに行けて、なおかつ生存能力も高いヘラクレス、または自己完結に優れトリスタン同様に強化解除のできる茨木あたりが候補になるかと
ただ、トリスタンは6章産の素材である勲章を再臨でまず12個使うのでこれを用意できる目処がないなら、外しておくのが無難です

6章はシナリオで始めてギミックが実装された本物の鬼門で、配信当初から阿鼻叫喚の様だったのを今でも覚えています
この辺りから、自分のメンバーの育成状況が攻略に如実に繋がりますので、時間はかかるでしょうが頑張ってください