FGOの回答詳細

大前提として、最低限の再臨素材がそろっていることを前提としてですが。
結論としてはニトクリス、茨木、スカサハ、（ライダー育成済みがいなければ）ドレイクの中から三騎でよいかと。

以下長い理由付け。

ライダークラスではドレイクは最優先。ライダークラスでは次点でライダー金時。
前者はNPチャージスキル持ちでなおかつ星５であるため、高ステータスが約束されているため。後者は同じくNPチャージスキル持ちであり、配布であり比較的再臨しやすくなおかつ強鯖であるため。
同じライダーのサンタオルタ、アストルフォも有能鯖ではありますが、アストルフォに関してはカードのNP効率が劣悪で、NPチャージスキルのスキルマが前提となってくるため今回は除外。サンタオルタは金時との性能差で除外。
マリーに関しては、生存能力に関しては高いですが、正直前述鯖よりパワー不足であるため今回は除外。

キャスタークラスでは、迷わずニトクリスでいいかと。理由としては初期から60ためられ、スキルマで120と破格のNPチャージスキル。それに加え、全体即死宝具という破格の周回性能であるためです。
不夜城のキャスターは正直なところ単体運用不可能なレベルで本体性能が低く、他鯖がそろっていない状況では優先する理由がありません。
キャスターエリザベートは、配布鯖で再臨しやすく、なおかつわかりやすい鯖ではありますが、魔力放出で強化できるのが宝具とBカード一枚のみなど少し力不足であるため優先度は低め。
マリーもライダーと同じく生存能力は高めですが、パワー不足であるため優先度は低め。

アサシンクラスも、迷わずスカサハ…というよりもステンノの性能があまりにひどくスカサハ一択かと。
一応、スカサハの性能のお話をすると。アサシンでは貴重な全体宝具である点や、自身へのタゲ集中スキル、自身のQバフスキルにより火力も出るなどかなり使い道があります。
対してステンノは、対男性ライダーに対しては有能鯖ではありますが、火力要因としては全く無力である点、宝具やスキルも男性相手で無ければ無駄になる点など、運用がかなり難しいです。

バーサーカーは茨木しかいませんでしたが、茨木は防御バフ＋変化スキルマであればがあれば耐久性が高い点、宝具に強化解除がある点、などいて損はない鯖です。ヘラクレスほどではありませんが、困ったら育てとけと言えるでしょう。