白猫の回答詳細

正直自分が知りたいくらい笑
ただ、今検証してきたところだいたいの基準はわかりましたのでそれを解答として書かせてもらいます。
援護攻撃は質問の意図をくんでわけるなら三パターンあります。
1、SPを回収できるタイプ
夏アマタ（自動攻撃）、初代ツキミ（一緒に攻撃）、サイファー（オーラ型）、探偵ミゼリコルデ（周囲を回るタイプ）
これら全てスキル強化やスキルダメージの影響は受けませんが通常ダメの影響は受けます。
2、SPを回収できないタイプ
エシリア（設置）、拳ルカ（ついてくる）
こちらはスキル強化やスキルダメージの影響は受けますが通常ダメの影響は受けます。
3、召喚系
トワ（式神）、王冠オスクロル（精霊）
スキル強化やスキルダメージも通常ダメの影響も受けません。王冠シリーズについてはそもそもスキル自体にダメージ判定もなくスキルダメバフが使用されません。

つまり質問への解答としては
・SPを回収できる援護攻撃は通常ダメアップが有効なのでギガスと相性がいい
・SPを回収できないただのダメージ援護攻撃はスキル強化が有効なのでヘリオと相性がいい
・召喚系はどちらも無効なのでどちらの武器とも相性がよくない（もちろんトワは自身の通常が強いのでギガスと相性いいです）

虹武器はありませんが輝剣アイリスの破壊の光についても何もしていない時のダメージはスキル強化の影響を受け通常の影響を受けてないのに対しルーンスラッシュ時の追撃でSP回収が可能な部分のダメージはスキル強化の影響を受けず通常の影響を受けていました。
さらに、拳ルカのキラメキスター及びアイリスの破壊の光（通常時）はラボラトリーの石にダメージが通らないのに対しルーンスラッシュをした時の破壊の光では石を破壊できました。
アンダーグラウンドへいくと壺がありますがそれに破壊の光を当てると何もしていなければガードされ続け、ルーンスラッシュするとガードされる部分とダメージが入る部分がありました。
以上からも分かる通り
SP回収できる＝通常扱い
SP回収できない＝スキル扱い
になっていると思われます。

これらは全て自分が検証して推測したものなので例外もあるかもしれません。トルチェとか設置なのに回収できるとかなかなか見ないタイプでよくわかりません。
なので自分も検証でやったのですがギガスやヘリオを買う前にアクセや武器スキルの値の小さいものを利用して自身で確認してみるのが賢明だと思います。
トルチェは理論があってれば通常扱いなのですが…自分は持ってないのでもし検証してわかったら教えて欲しいです。