どのキャラを凸4させればいいですか？

よく使うキャラ、使いやすいキャラというのが前提ですが、私がキャラを凸らせる際に判断基準にしているのが、SP回復量(SPR)です。例えば、SPRが3凸で1上がるのであれば、3凸までしかしません。(石が余っていれば別ですが)
あくまで私の個人的な見解ですが、凸らせて上がるステータスの中で、最も上がった際の効果が大きいのがSPRだと思います。1違うだけでスキルを使える様になるスピードが全然違います。

そういう意味では、咲良さんがどんな武器をもっているかや、魔導師であれば研究所にも左右されるのではっきりとは申し上げられませんが、

茶熊フランをSPR上がるまで凸らせるのがいいと思います。仲間のSPも回復してくれるので、ミッション以外にも、協力プレイでも重宝されますので。
また、ちび太もSPの上がる武器があれば4凸させていいと思います。こちらも協力プレイで求められることが多いです。

https://xn--hckqz0e9cygy950cjtf.gamewith.jp/article/show/12403
ここでSPRの計算できるので参考になさってください。

先の回答者さんの回答が理論的に大正解というのを踏まえたうえで。

私は使いやすい職で、かつ自分が愛着を持っているキャラに４凸しています。
もし今のキャラに、愛着面でそれほど差がないのだとしたら今は凸しないのも手だと思います。

性能面で凸しても、近い将来必ず上位互換と呼ばれるキャラクターが実装されてしまいます。それよりは、愛着のあるキャラをなるべく強くする、なるべく長く使いたいという視点で凸します。