助っ人最高峰と言えば？

使わない助っ人なら
水は難易度易化のハローラか心眼の３ルド
火はノインもいいですが呼ばないならGWグレイス
雷はクマランカ
ですかね

助っ人の考え方が人それぞれ。また、クエストによりけりなので、難しいですね。
私個人としては、助っ人の出番＝自精霊が壊滅、敵HP残り僅かという状況なので心眼持ち・回復蘇生・特攻大魔術・難易度ダウンなどが候補にあがります。

常に効果のある心眼・難易度ダウン。
立て直せる回復蘇生。敵を倒しきる特攻大魔術を選択することが多いです。

戦力として考えない場合、個人的に助かるキャラはハローラや質問者様も言っておられるようにバレノインですね。いたら貸していただくことが多いです。
戦力として考える場合、たいてい誤答からチェイン途切れて味方がやられ交代というパターンが多いので、チェンプラパネルが作れるエリアナや斬撃大魔術の子だと立て直ししやすくて助かります。

助っ人をどう考えるかによりますね
戦力として考えた場合クエストによりますが三周年ルーファスや無に還す、正月ルーシュなどの遅いが強力な効果のスキルを持っている者でしょう
戦力ではなく覚醒のみで考える場合火はノインよりGWグレイスの方が優秀です。とはいえトリエテリスの方がいいとは思いますが
水は私はほぼハローラ一択ですかね
緊急時の建て直し用と考える場合はセリアルやサーヤ、光ミカエラなどの蘇生持ちでしょうか