ダークティーチャーが本当苦手なんですが

確かに職によっては面倒です。優先すべきは状態異常にならないことです。バリアを即壊そうと考えず、確実に敵の攻撃を避けて、安全な時にバリアを壊し、壊したなら即キルすることが重要です。
どの敵も基本同じですが、特にモーションに気をつけながら攻撃しなければいけない敵の1種だと思います。ティーチャーが複数いると状態異常からの永久即死コンボもあり得ます。バリアを張られるとSP回収が出来ないので、バリアを破壊する際は一撃で倒せるようにスキルを整えた状態にしておくといいと思います。
戦い方ですが、氷ビームのモーションに入ったら敵の正面を避けます。雷は連続なんで、動きまくるかスキルで回避します。火の玉は遅いのであまり気にしません。上手い人はコロコロと避けるのかもしれませんが、俺の場合、状態異常付きや即死につながる攻撃は事故を避けるためスキル回避や射程外に移動することが多いです。
ティーチャーは複数出現するステージが多いので、万が一に備え状態異常バリアを張っておけばより安全に戦うことが可能です。複数の際はターゲットを絞り、他の敵から離れた位置で一体ずつ倒すのが基本かなぁと思います。他のティーチャーの氷ビームの射程外が理想です。

召喚時にバリアを100％まで回復するのでちんたらやってたり、敵の行動が召喚に偏ったりするといつまでたっても割れないということもあります。

攻撃力にかぎらず一定攻撃回数到達で割れるので素早くピシピシ殴るのが良いです。全く不可能ではないですが基本的に槍と魔は詰んでます。

距離を取れるステージなら弓の最大チャージで遠くから壊すってのが茶熊開始当初よく言われていたと思います。
ただ、離れるせいで攻撃が見え辛いので注意しないとあっさり死にます。
あと茶イサミ、シャルなどの通常攻撃を強化できるキャラやファンネルを出せるキャラで手数で押し切ったり、はたまた槍のジャスガでスタンさせると安全に殴れたりとあります。
個人的に倒すのが楽なのは茶ツキミとパルメでした。

協力オールウェイズでですが、自分は茶熊マールが良かったです。
良い点は、以下の通りです。
・超速度ラッシュ
・SPリジェネでバリア中もSP供給
・スキル1・2ともに挙動が長く、ティーチャーの攻撃直前でなくても、余裕をもってスキル無敵で回避可能。

ただし、茶熊マールは打たれ強い訳でも、即死回避がある訳でも、カウンターがある訳でもありません。
星12以上は、結構なPSが要求されます。