サポート控えキャラについて

制限なし(島掘りやイベント攻略)
二人パーティー
イナンナ
イナンナは移動速度バフがあるので、イベント攻略などに便利。メインキャラに移動速度バフがないならイナンナ一択。
三人パーティー
イナンナ＋アイリスorミレイユ
イナンナだけだとSP消費カットがない限り、サポートスキルを打つ毎にSPが徐々に減っていくので、アイリスと一緒だとSPリジェネがあるので、サポートキャラのSPも同時に回復できる。ミレイユもSPリジェネがあるので同様
四人パーティー
イナンナ＋アイリスorミレイユ＋ファナorリリアorフェイ
四人目はほぼ自由。ファナorリリアの会心ダメバフで火力を上げるか、フェイのチャージ短縮などで快適性を向上させるか

制限あり
HP回復制限ありなら
二人パーティー
さやかorダグラス
リジェネ持ちのキャラならさやか、それ以外はダグラスがおすすめ。回復バフはHP回復ダウンの効果を和らげることができる。ダグラスは杖なので、メインキャラが死んでも復活できることやステータスダウンバリアがあるので、付与効果無効状態を受けなくなるメリットがある。
三人パーティー
さやかorダグラス＋WEアイリスorミレイユ
さやかorダグラスだとSP回復手段がないため、途中でサポートスキルが途切れることがあるので、WEアイリスやミレイユなどのSPリジェネがあるとよい。
四人パーティー(制限系ではあまり見ない)
さやかorダグラス＋WEアイリスorミレイユ＋ファナ
ファナは攻撃速度と会心ダメの両方を上げてくれるので、火力と快適性が上がる。リリアは会心ダメバフとダメトラガードがあるが、ダメトラガードはあまり効果を発揮しないことのほうが多い。リリアも会心ダメバフの効果値が高いので、悪くはない

SP制限
基礎SP回復量制限〇(〇は数字)
これがあるところはWEアイリスやイナンナなどのSPリジェネやSP単発回復を持つキャラがおすすめ。通常攻撃や職で発生するSP回復などでは回復制限に引っかかるが、SPリジェネやSP単発回復などはこの制限に引っかからないので、おすすめ。

ファクティスについて
ファクティスは自分が受けていない対象のバフが操作キャラにあるとサポートスキルが発動するが、サブにいる間、バフが切れることがないので、2度目のサポートスキルを発動することがほとんどない。なので、サポートキャラとして使うには不向きなキャラ。どちらかというとイリアやコーンポップ、キリトなどの高いバフをコピーして遊ぶのが楽しい。特にファクティス＋イリアは攻撃速度、移動速度+200％のバフがコピーできるので、面白い。

3人なら
周回ならイナンナ、アイリス、ファナ(弓)
(Hell以外の)高難易度ならファナ(弓)、ファナ(剣)、さやか でいいと思います。

効果は、 イナンナで移動速度up、ファナ(弓)で会心ダメージup、ファナ(剣)で攻撃速度up、アイリスでHPとSP自動回復、さやかorダグラスで回復力up をメインで考えています。

2人ならアイリスとファナ(弓)でいいと思います。
火力と回復のために

2人　メインキャラ　アイリス(ミレイユ ファナでも可)
3人　上記の2人　さやか　
4人　上記の3人　リリア(メインキャラが会心ダメバフ持ちだと必要なし)orフェイ(チャージ短縮のいらないキャラだと必要なし)orイナンナ
こんな感じですかね
周回用だと
メインキャラ　アイリス(ミレイユ ファナ)　イナンナ
の3人がおすすめです。

おすすめのサポートキャラはメインキャラやクエストによって変わってくるのでそれぞれの特徴をしっかりと理解しておくことを推奨します。でも、アイリスなどのSPリジェネキャラと さやか などのような回復量upキャラは誰と合わせても強いので困ったらこの2人にしておいて問題ないと思います。