魔道士の修練場

質問して回答を頂いたらお礼のコメントするのが礼儀でしょう。
あなたが今までしてきた、調べればすぐ出てくるような質問に対し回答してくださった方々に一度もお礼のコメントしてないですよね。
最低限の礼儀くらいちゃんとしましょう。

ヘルプを見ましたが見つけられなかったので、知ってる方がいれば教えてください、協力バトルへの参加は「港町トルリッカ ステージ3-4までゲームを進めること」が条件だったでしょうか？

まさかとは思いますが、それでわからないという事でしょうか。

もし「クエスト」のエリアマップ上に「Soul of Kings 協力バトル」(10/28 15:59まで)と書かれたアイコンがなければ、多分上記の条件を満たさないと参加出来ないと思います。

素材エリアにある修練ならば今ギルフェス期間中ですので曜日関係なく開催しています

レイドの方の修練であれば開催は土日月の3日間です
あと現在ソウルオブキングスが開催中のため少し下にスクロールしないと出てきません

素材エリア『智慧を宿す森』をタップしてみてください。
中央に水色の獣がいるので、それです。

やってる人がいない(過疎ってる)という意味でしょうか？
今見たら「全国のみんなと遊ぶ」ではそこそこいましたよ。
やり方がわからないのでしたら、一応説明を。
協力バトルエリア上の水色の兎や狐みたいなクーシーが自分がリーダー(ホスト)で募集する際に使う所、既にあるチームに入りたい場合は拠点から「全国のみんなと遊ぶ」、「友達と遊ぶ」からクーシーアイコンかルームフィルタで探せばすぐわかると思います。
あと、修練場は通常期間中は月曜日、木曜日、土曜日、日曜日、ギルフェス期間(現在)はずっと開催されています。