黒猫のウィズの回答詳細

1番簡単なのが、敵の割合攻撃で20%以下に調節してもらうことです。
自分で調節する場合、簡単なのはスキル等で全回復してから50%犠牲系のスキルを2発使うことです。(精霊のHPを奇数調整必須)
基本的に自傷は自傷ダメージ切り捨てなので、50%犠牲大魔術などを使うとHP奇数の精霊は丁度半分より1少ないダメージしか喰らいません。ですので2回50%削りしても辛うじて生き残ります。
後は、敵の強力な全体攻撃等を利用して10%起死回生を発動する方法ですかね。例えば敵のスキル反射が防御貫通全体2万ダメージとかなら、起死回生を準備した後にスキル反射に引っかかる事でHPを10%に調整することが出来ます。因みに自傷ダメで死んでも起死回生は発動するので、犠牲系スキルで死んでから復活するのもありです。
後は全体自傷ASで上手いこと調整する方法ですかね。不調大魔術は大抵FS込みで3ターンで溜まったと思うので、1回の攻撃で30%自傷し続ければ4ターン目開始時に10%に調整できているはずです。ただこの方法は魔道杯のようにダメージを食らう前に倒して次のステージに進むか、相手が何ターンも攻撃してこない時にしか使えません。また、ステージを跨ぐ際に戦闘後回復が発動すると計算が狂うので注意です。
後は食らうダメージを計算してHPを調節する方法です。毒なら殆どが固定ダメージですが、敵からの普通の攻撃は乱数が絡むのでかなり上級者向けです。

慣れてくると、自傷ダメージを増やす結晶やら煌眼、戦後回復も使って20%以下に調整できるようになります。
この計算の際重要なのは、自分の回復系スキル等は回復量切り上げである事、自傷系スキル等は切り捨てである事、敵の割合攻撃はダメージ切り上げである事です。例えば20%ジャストから50%回復と50%犠牲大魔術を打っても、必ずしも体力が20%以下であるとは限らないということです。後は、体力マックスから敵の割合攻撃50%を食らった後に50%自傷をすると奇数調節してても死にます。

色々と説明しましたが、前提として初見のクエストにいきなり連れて行って不調を活躍させることは物凄く難しいので、攻略情報が出ているクエストや魔道杯で使うのが一般的かなと思います。